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Para interactuar con el servidor remoto agregamos -t, así:

ssh -t rpi htop

Ejecutar un script local en servidor remoto

ssh rpi 'bash -s' < mi-script-local.sh

Ejecutar script como otro usuario

ssh rpi "sudo su pollo -c 'mkdir directorio' "

Ejecutar el mismo script en muchos servidores

for i in $(cat lista-servidores.txt)
do
•   ssh usuario@$i "sudo su usuario-con-privilegios -c 'apt update && apt upgrade -y' "
done

Automatizar tarea anterior

Creamos lista-servidores.txt con el siguiente contenido:

192.168.1.5
rpi
192.168.1.20

Creamos script.sh con el siguiente contenido:

#!/bin/bash
uptime

Creamos remote-exec.sh con el siguiente contenido:

#!/bin/bash
​
servidores=$(cat lista-servidores.txt)
​
for host in $servidores; do
   ssh $host 'bash -s' < script.sh
done

Damos permisos de ejecución a ambos scripts:

chmod +x script.sh remote-exec.sh

Ejecutamos el script:

bash remote-exec.sh